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基于P87C591的CAN總線超聲測距系統設計

當超聲波接收器接收到回波時，硬件電路產生低電平觸發P87C591的外部中斷O口。軟件編寫的主要思想是，在中斷服務程序中由寄存器預先設定一個數值，這個數值是機器人避障的最短距離。從超聲波發射頭發射方波開始，到超聲波接收頭接收到回波為止，把這段時間換算成為距離，與上述最短距離相比較。如大于最短距離，則不作處理，跳出中斷服務程序；如等于或小于最短距離，則執行相應動作。圖6是這部分程序的流程。

2．2 CAN總線通信部分的軟件編寫

這部分軟件編寫主要由以下幾部分組成：初始化、接收處理、發送處理、中斷處理及錯誤處理函數。由于系統中任意節點在任意時刻均可主動與其他節點通信，故各個節點通信程序大致相同。具體程序的編寫可參考P87C591的用戶手冊。

結語

本文論述了以CAN總線擴展多路超聲波傳感器的基本思想，介紹了一種以Philips公司P87C591作為超聲波傳感器控制核心及CAN總線控制器和以 TJAl040作為CAN總線收發器的CAN總線智能超聲波測距系統。與以往移動機器人超聲波傳感器測距系統相比，這個設計增加了CAN總線部分的設計，將多路超聲波傳感器的擴展轉移到智能節點部分上完成，簡化了移動機器人系統控制核心的工作；采取了比較簡單的硬件設計，主要是將超聲波傳感器的控制核心和 CAN總線控制器集中到一起，采用P87C591一個器件完成兩種芯片的工作，大大節省硬件。另外，CAN總線的擴展也會令后續的移動機器人系統的進一步開發變得更為靈活。實踐證明這個設計可行，只是對于實際工作中不同應用場合的有些電路(比如復位電路、電源電路等外圍電路)在設計細節上還有待進一步細化。另外，軟件編寫方面還應特別注意多超聲波傳感器的抗干擾問題。

參考文獻

1. 王福瑞 單片機測控系統設計大全 1998

2. 《中國集成電路大全》編寫委員會 中國集成電路大全.集成運算放大器 1985

3. 鄔寬明 CAN 總線原理和應用系統設計 1996

作者：齊齊哈爾大學 董晶 劉樹東 戴學豐 紹林

來源：單片機與嵌入式系統 2008（11）

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